RoboCup Junior Rescue Line — センサ処理とNXT制御

Arduino NXT I2C NXC センサ処理 チーム開発 Rescue Line Embedded Control Robotics Noise Robustness Signal Processing Hysteresis

概要

ロボカップジュニア・レスキューラインにおいて、ソフトウェア制御を担当しました。超音波・カラー・光・タッチといった複数センサの信号を Arduino で受信し、I2C 通信で NXT へ送信。NXC（C言語派生）で走行・ライン追従・障害物回避などの制御ロジックを実装しました。

期間 / 役割

• 期間: 2019年5月 - 2019年11月
• 役割: ソフトウェア制御（センサ入力処理・通信・NXT制御）

技術構成

• センサ入力: 超音波・カラー・光・タッチを Arduino に集約
• 通信: Arduino → NXT を I2C で連携
• 制御: NXC による NXT モータ・状態管理

直面した課題

• ノイズに弱い超音波センサ: 外れ値や瞬間的なノイズで制御が過敏になり不安定化。
• 対応の要点: 外れ値抑制・平滑化・ヒステリシスなど、単純な閾値分岐だけに依らない設計の必要性を認識。

チーム開発で学んだこと

• 役割分担（回路/機体/ソフト）間の依存関係により、前工程待ちで着手が遅れる状況を経験。
• ハード/ソフト間の意見衝突を通じ、ソフトだけでは解決できない領域の理解と、ハードとの協調の重要性を学習。

成果

• 関東大会に出場。コロナ禍の影響で活動が制限される中、後輩へ確実に引き継ぎを実施。